Benetako munduan objektu birtualak gaineratzen dituen teknologia da Errealitate Areagotua (EA), eta erabiltzaileari mundu bakarra balitz bezala erakusten dio objektuen multzoa (birtualak eta benetakoak). Horretarako, behar bezala lerrokatu behar dira benetako objektuak eta objektu birtualak, EAren eraginkortasuna handitzen baitu horrek. Tracking izena hartzen du arazoari eman zaion irtenbideak. Kameraren kokapena eta orientazioa (eszenari dagokionez) edozein unetan zehaztea da objektu baten tracking-a. Sentsore optimoak erabiltzen dira gehien tracking-a egiteko, ezarpen kostu txikia baitute. Hala ere, sendotasuna, zehaztasuna eta kostu konputazional txikia ezin izaten dira beti aldi berean eskaini.
Ceit-IK4 eta Tecnun zentroetan garatu da tesi hau, Mekanizazio Aplikatuko Sailaren ikerketa lerroan, eta segimendu optikoaren teknika nagusiak hobetzen eta garatzen ditu; batez ere, objektuen deformazioak atzemateari bideratutakoak. Lehenik, gainazal lau zurrun eta deformagarrien tracking-a kudeatu da, kamera monokularren bidez, eta, gero, objektuen deformazioen balioespena garatu da, gailu konplexuago batekin (RGB-D kamerarekin).
Markatzaileetan oinarrituta dauden tracking sistemek arazo bat daukate, ordea: ez dituzte oklusioak jasaten. Hala, oklusioen aurreko sendotasuna eskaintzen duen markatzaile pertsonalizagarri baten diseinu berria planteatzen du tesi honek. Era berean, gainazalen deformazioak kontrolatze aldera, kameraren kokapena eta deformazioa aldi berean kalkulatzen dituen irtenbidea proposatzen du tesiak. Halaber, tracking sendo bat garatu da, objektu deformagarrien 3Dko egitura berreraikitzeko, bi formulazio fisikoren bidez. Batak jokaera fisiko zuzena eta kostu konputazional txikia eskaintzen ditu; bestea, berriz, zehaztasun maila altuagoetara iristen da, prozesamendu handiagoaren truke.
Gainera, azaldu diren irtenbide guztiak egiten dira denbora errealean, propietate giltzarria izaki hori EA aplikazio baten erantzun bisuala arina izan dadin.