En este trabajo se estudian técnicas de control de posición/fuerza adaptadas al caso de manipuladores flexibles. Se ha usado una estructura robótica (el LED-3) con dos brazos concatenados que se mueven en el plano horizontal: el primero rígido y el segundo flexible. Se han obtenido modelos del LED-3 aplicando técnicas de identificación y métodos Bond-Graph. A partir de estos últimos se han linealizado modelos continuos. Técnicas de control (se presentan resultados experimentales): El control de Impedancia dota al manipulador de una relación dinámica, prediseñada, entre las variables de posición y las de fuerza. Su aplicación a una estructura flexible obliga a resolver los problemas de la presencia de fricciones y de dinámicas oscilatorias. El C. Híbrido plantea una estructura paralela de lazos de control de posición y de fuerza. Se ha aplicado con tres algoritmos de control lineal que permiten especificar características de robustez de estabilidad y prestaciones: Asignacion de Polos, C. Predictivo y C. Robusto H-infinito